TriangleDigger - symulator koparki

polskienglish

Informacje o projekcie

Projekt TriangleDigger - symulator koparki powstał w ramach pracy magisterskiej na kierunku Informatyka wydziału EAIiE Akademii Górniczo-Hutniczej. Niektóre elementy symulatora zostały wykonane wcześniej w ramach przedmiotów Animacja Komputerowa i Metody modelowania dla potrzeb grafiki komputerowej.

Symulator koparki - część programowa

Program symulatora został napisany w języku C++, przy wykorzystaniu biblioteki SDL. Umożliwia symulację pracy koparki w czasie rzeczywistym, bardzo zbliżoną do jej zachowania w rzeczywistości. Poniżej przedstawione zostały główne możliwości i moduły składowe programu.

  • symulacje fizyczne - mechanika bryły sztywnej, obsługa kolizji, siły kontaktu, wyliczanie podstawowych właściwości obiektów na podstawie reprezentujących je siatek trójkątów, m.in.: brył otaczających, momentu bezwładności (na podstawie bounding box), objętości,
  • wykrywanie kolizji - kolizje na podstawie brył otaczających (bounding sphere, bounding box) oraz siatek obiektów - na pojedynczych trójkątach,
  • model terenu - modelowanie procesu odspajania urobku przy pomocy łyżki koparki oraz obsypywania się gruntu, siatka terenu wczytywana z mapy wysokości, mechanizm LOD do wizualizacji siatki w miejscach wykopanego i wysypanego gruntu,
  • model koparki - modelowanie ruchów elementów osprzętu koparki na podstawie procesów zachodzących w układzie hydraulicznym, mechanizm jazdy koparki gąsienicowej,
  • ładowanie modeli z formatu OBJ - siatek trójkątów używanych do symulacji fizycznych i wizualizacji, materiałów do wizualizacji,
  • wizualizacja OpenGL.

Urządzenie sterujące

Urządzenie sterujące zostało zaprojektowane na wzór elementów sterowniczych stosowanych w obecnie produkowanych koparkach. Główne jego cechy to:

  • budowa w oparciu o mikrokontroler PIC18F4550 firmy Microchip,
  • komunikacja USB, urządzenie klasy HID widoczne w systemie operacyjnym jako joystick (bez dodatkowych sterowników),
  • 2 pedały wychylające się w obie strony do sterowania ruchem gąsienic,
  • 2 joysticki do sterowania obrotem nadwozia oraz ruchem wysięgnika, ramienia i łyżki.

Szegółowe informacje dotyczące implementacji oraz schematy urządzenia znajdują się w pracy magisterskiej poświęconej temu projektowi, dostępnej w zakładce download.

Licznik: 326079
Copyright © Szymon Engel 2008-2017